电动平车需要实现多种转向模式，如直行、斜行、横行、摆头摆尾转向和中心 回转。转向过程中要求每个轮组按照预定的角度 回转，否则在行驶过程中会出现车轮卡滞无法行走。 转向系统的基本控制思路是主控节点首先采集操控信号，识别转向模式节点发送输出指令，从而控制转向油缸带动转向轮 组转动，这一控制过程不断循环，直至各轮组转到 期望转角或工作状态发生变化。

  利用闭式系统自动分流特点可以较好地解决运输车的差速问题。采用限流阀、分流阀、旁通阀或改变变量马达排量 等来解决差力问题。如果发动机因过载失速，则控 制压力降低，马达排量增大，使发动机不会因为过 载而熄火，同样，减少泵的排量使发动机能够正常 工作，从而实现极限载荷的控制。全局功率匹配 是通过传感器检测液压系统的负载信号和发动机的 工作状态，控制器分别控制液压泵和马达排量，构 成电液比例功率匹配控制系统实现的

      前边我也介绍过电动平车由车架、主动轮对、被动轮对、供电装置、操作系统、制动器组成车架：车架由工字钢构成，采用框架结构，由4根纵梁和多根横梁组成。那么今天我们就来聊一聊它的最重要的技术是什么？

   当运输物件的体积过大、形状不规则或重量超过单台电动平车的承载能力时，为保证该物件的安全 运输可将多台电动平板车纵向拼接或横向拼接并用，这就要求多个电动平车保持同步作业。电动平车的组合拼 接既可以通过机械刚性连接也可以通过一个控制器 控制多台电动平车实现电动平车的软连接。目前国内普 遍采用机械刚性连接式组合拼接，软连接方式还有 待进一步研究。

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