电动平车是一个复杂的机电液一体化产品，安全性、可靠性要求很高，控制难度较大，其关键技术主要有以下几个方面：

1、悬挂调平控制

电动平车的调平及升降控制属于平板车的基本功能，悬挂调平系统的关键技术主要包括支撑方 式的选择与设计、调平技术及管路防爆技术。当路 面出现单向或双向横坡和不平坦情况，液压悬挂和 车桥可由悬挂液压缸提供补偿或进行摆动，这就要 求整车具有单组悬挂独立升降功能[13]。通过悬挂液 压缸的同步起升或下降，可实现整车平起平降。由 于载重量大，为保证车辆安全运行，在对悬挂液压 软管及接头提出较高性能要求的同时，还要对液压软管破裂增加安全措施，可通过在悬挂管路中增加 一个软管防爆阀来实现。

2、模块化组合的同步控制

当运输物件的体积过大、形状不规则或重量超过单台平板车的承载能力时，为保证该物件的安全 运输可将多台平板车纵向拼接或横向拼接并用，这 就要求多个平板车保持同步作业。平板车的组合拼 接既可以通过机械刚性连接也可以通过一个控制器 控制多台平板车实现平板车的软连接。目前国内普 遍采用机械刚性连接式组合拼接，软连接方式还有 待进一步研究。

3、液压驱动控制

电动平车驱动系统是采用变量泵驱动变量马达的闭式系统。驱动系统的关键技术包括液压系统与机械系统的参数匹配、差力控制及差速控制、全局功率匹配、功率极限载荷控制等。利用闭式系统自动分流特点可以较好地解决运输车的差速问题。

采用限流阀、分流阀、旁通阀或改变变量马达排量 等来解决差力问题。如果发动机因过载失速，则控 制压力降低，马达排量增大，使发动机不会因为过 载而熄火，同样，减少泵的排量使发动机能够正常 工作，从而实现极限载荷的控制[8]。全局功率匹配 是通过传感器检测液压系统的负载信号和发动机的 工作状态，控制器分别控制液压泵和马达排量，构 成电液比例功率匹配控制系统实现的。

4、转向协同控制

为了满足不同工况，平板车需要实现多种转向模式，如直行、斜行、横行、摆头摆尾转向和中心 回转[9]。转向过程中要求每个轮组按照预定的角度 回转，否则在行驶过程中会出现车轮卡滞无法行走。 转向系统的基本控制思路是主控节点首先采集操控 信号，识别转向模式，然后通过CAN总线向各I/O节点发送输出指令，从而控制转向油缸带动转向轮 组转动，这一控制过程不断循环，直至各轮组转到 期望转角或工作状态发生变化[10-12]。平板车转向控 制的关键在于多种转向模式的实现及实时转向时车轮的协同控制。